tu veux faire du vpn comment? du 24/7 ou juste comme ça?
pour ça il te faut un pc serveur et un client (voir les 2 serveurs et les 2 en clients si tu veux pouvoir acceder n'imprte quand a un pc depuis l'autre)
cherche sur google ya des tutos sipmple pour faire un serveur vpn sous windows xp (c'est trés trés simple) et suffit de rediriger le bon port vers le pc local sur la freebox.
sinon tu veux quelque chose de plus poussé et qui ne necessite pas un pc d'allumé là faut opter pour l'achat de routeur qui gere les tunnels vpn ^^
edit:
creer serv vpn:
http://www.commentcamarche.net/pratique/vpn-xp.php3la connexion c'est simple (je sais pas si c'ets dans le tuto mais: nouvelle connexion, reseau entreprise, vpn, tu rentre nom connexion;ip/dns;login/pass)
le serveur est a mettre sur le pc que tu veux acceder depuis le tiens si chacun des pc doit pouvoir acceder a l'autre quand bon lui semble (genre tu est sur A et un pote sur B et si le serv est sur A et que A veut acceder a B il faut que celui ci soitt deja connecté), il faut mettre un serveur sur chacun des pc comme ça aucun probleme pour etablir la connexion ^^